FANUC机器人与西门子1500 PLC Profinet通讯之板卡固件问题

前言：还是实践出真知啊，遇到一个项目，FANUC机器人一开始与西门子1200PLC进行Profinet通讯OK，之后与西门子1500PLC始终无法进行通讯，终发现问题是与FANUC通讯板卡固件版本导致。我们具体看看事情的详细过程：1、本次硬件设备如下：

• 机器人控制柜型号：FANUC Mate 30iB Plus。
• CPU 1214C DC/DC/DC ，订货号 6ES7 214-1AE30-0XB0，固件版本V2.2。
• CPU 1511-1 PN，订货号 6ES7 511-1AK02-0AB0，固件版本V2.8

• FANUC通讯板卡：
  R834 : Dual Channel ProfiNet Interface (MolexHardware)规格号：A05B-2600-J076备件号：A20B-8101-0930

2、板卡安装，机器人和PLC之间连接：
外接24V电源：板卡可以外接24V电源（板卡上有0V，24V标记），给板卡供电，当机器人断电时，PLC通讯网络不会因为机器人断电而出现网络连接异常，当然本案例采用FANUC主机直接供电，未采用外部24V电源。软件选项： 

• R834 Dual Channel ProfiNetInterface,不能与J930加载。
• 如果带有Profinet Safety功能，还需要添加J931 ProfinetSafety。
  

2、Profinet通讯三大关键点，机器人与PLC必须要相对应：

•      设备名称
  
•      IP地址
  
•      通讯字节数大小

3、本案例机器人作为PLC从站，机器人端设置：（1）IP地址，名称、通讯字节大小设置：按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 3 PROFINET(M) → ENTER →选中 2频道（备注：2 频道是机器人做从站）→按下 DISP 键 →定址模式选择DCP→选中 IP 地址/名称→按下 F4键（编辑）→编辑完成后→按下 F1 键→（适用）→完成 IP 地址编辑。
注意：此处地址/名称与PLC组态时保持一致


（2）编辑插槽类型和字节长度：按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O  →PROFINET(M) → ENTER →频道2IO设备→ 按下 DISP 键→ 按下F4 键（编辑）→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下 F1键（适用）→光标移到插槽大小→按下 F4 键（编辑）选中字节大小→按下 F1 键（适用）→编辑完成。


（3）数字信号分配
按下示教器上 MEUN 键→ 5 I/O → 3数字→ENTER→I/O数字输入输出→F2(分配）


DI /DO范围：本项目组态了 32个字节输入/32个字节的输出，范围是 249-504 之间；机架：48 机器自带的硬件IO，CRMA15/16。
机架：Profinet 102 机器人做从站,101 是机器人做主站；插槽：1，开始点：1。
4、PLC端设置（1）博途导入机器人通讯的GSDML文件：gsdml-v2.33-fanuc-a05b2600r834v910m-20180411.xml。
（2）分配地址 ：注意：输入输出上下有区别，PLC输出在上输入在下，机器人测输出一定要在下面。


5、至此对于西门子1200 PLC和1500PLC，PLC端设置完全一样。奇怪的事情就是1200PLC可以和机器人正常通讯，后面与更换了1500PLC就与机器人始终无法进行正常通讯，进行在线诊断，报警无法适配机器人的MAC地址。在一开始安装机器人通讯板卡时，留意了一下板卡的固件版本为：FW：1.3.1.0

• 于是采用ControlStart进行启动，主菜单 → 下一页 → 下一页 → Profinet设置；
• 查看一下Profinet通讯板卡的固件版本，发现现在版本与期望版本不一样，其实是期望版本要高一点；
• 此时直接点击更新等待自动更新完成就好了，当然如果此时更新不成功，那么就需要向FANUC官方索要固件更新文件，存放到U盘，插到机器人控制柜面板的USB接口，文件路径和名称更改成下图所示。