西门子6DL89020KD110AB5

本案例是用CanOpen转Profinet网关来连接SD100伺服驱动器与PLC的配置案例，用到设备为西门子S7-1200PLC，稳联技术CanOpen转Profinet网关，SD100伺服驱动器。

配置网关分为两部分：部分对CanOpen转Profinet网关的配置软件进行参数配置;第二部分对PLC组态进行配置;

1、新建一个工程，添加主站设备，如下图：

2、在设备点击导入SD100伺服驱动器 EDS 文件，右键添加从属设备;

3、右键从属设备设置站地址，如图：

4、设置通道偏，此偏移为每个子索引对应在 PLC 内的相对位置，如下图：

5、设置TPDO和RPDO 的传输方式为周期同步(如果使用默认事件触发，变频器会丢数据)，如下图;

6、设置同步周期(将0x00000000，修改为0x0000ffff，ffff约等于65毫秒;1fff约等于8毫秒)可以根据实际需要设置合适的值，如下图;

7、确认配置索引顺序和偏移，第二个站通道偏移顺序累加)，如下图：

8、设置设备名称和 IP 地址，(注意：一定要和博途设置一致);

9、请注意在配置博途之前安装 GSD 文件;

10、每个从站对应 8 字节输入和 8 字节输出，对应关系如下;

11、后配置完成，点击工程，点击生成，设置通讯串口，选择正确TCP口，进行下载：

12、双击带有IP 地址和MAC地址显示条后返回提示创点击确认。根据配置软件上TPDO和RPDO在博图组态监控表里进行指令发送及接收。