Siemens西门子代理商6DL1164-6TH00-0PH1

使用博途组态向导，建立定位的工艺对象后，利用定位相关指令，即可进行相关操作，相关指令轴启用，回原点，点动，定位，相对定位，复位，暂停等。

1.轴启用MC_POWER

轴启动指令

Axis，指定启动轴，调用工艺对象配置的定位轴。

Enable，启用轴使能；当信号ON时，在工艺配置中指定的伺服使能输出自动ON。

StartMode，StopMode使用默认模式即可。

Status，轴启用的状态，ON为OK,OFF出现错误

Error，当轴启用错误时，信号输出

2.伺服回原点，MC_Home

回原点指令

Execute,输入信号ON时，启用回原点，信号仅上升沿有效。

Done,回原点完成信号，定位完成输出上升沿信号，使用SET指令保持信号。

或启用回原点时，Execute信号一直为ON,直至DONE有信号。

Position，伺服回原点后，偏移多少定义为原地位置，默认为0.0。

Mode，回原点模式，改用3#模式。

Error，回原点过程中出现错误时，信号为ON。

3.点动JOG,MC_Movejog

JOG指令

JogForward，电机正转，信号ON时启用，OFF时停止运行。

JogBackward，电机反正，信号ON时启用，OFF时停止运行。

JogForward与JogBackward不可以使用。

Velocity，指定伺服JOG运行速度。

Error,点动出现错误时，信号为ON。

4.定位，MC_MoveAbsolute

定位指令

Execute,输入信号ON时，启用定位，信号仅上升沿有效。

Done,定位完成信号，定位完成输出上升沿信号，使用SET指令保持信号。

或启用定位时，Execute信号一直为ON,直至DONE有信号。

Position，指定定位的目标位置。

Velocity，指定定位运行速度。

Error,定位错误时，信号为ON。

5.伺服暂停，MC_Halt。

伺服暂停

Execute,输入信号ON时，启用伺服暂停，启用时，伺服定位指令必须断开。

Done,伺服暂停OK时，输出信号为ON。

Error,伺服暂停错误时，信号为ON。

6.伺服复位，MC_Reset。

伺服复位

当调用伺服相关指令出现错误时，需要使用伺服复位指令，解除报警。

Execute,输入信号ON时，启用伺服复位，启用时，伺服定位指令需断开。

Done,伺服复位解除报警OK时，输出信号为ON。

Error,伺服报警解除出现错误时，信号为ON。

伺服定位相关指令的详细内容，可以查看手册了解。