FANUC机器人与西门子S7-1200 Ethernet/IP通讯
PROFINET是世界上热门的基于以太网的现场总线，但以太网/IP的使用率也能位列第三。特别是在世界上的某些地区，以太网/IP占据主导地位。SIMATIC 控制器不支持控制使用以太网/IP 的现场设备。不过还是有可行的解决方案，可以使用 SIMATIC控制器操作以太网/IP 现场设备。
由于开放式用户通信允许 SIMATIC 程序员为通过 UDP 或 TCP发送的数据包创建有效负载，SIMATIC 可以实现必要的功能和功能，以可加载功能块的形式提供以太网/IP。该功能可用于 SIMATIC的任何开放式用户通信接口，如集成式 PROFINET 端口以及工业以太网 CM 和 CP。此处的“SIMATIC 控制器”可能是S7-1500，也可能是 S7-1200。
刚好项目上一台FANUC机器人需要和S7-1200进行通讯，FANUC机器人没有Profinet通讯板卡，所以想到ModbusTCP和Ethernet IP两种通讯方式，首先Modbus TCP是没问题的，大家可以参考之前的文章“FANUC机器人ModbusTCP与西门子S7-1500通讯”，近突然看到西门子S7-1500、S7-1200也可以进行EthernetIP通讯，所以果断进行测试，哎呀，结果是OK的，一下是具体测试过程：
测试软硬件环境：
S7-1200 CPU1215/TIA V17；
FANUC机器人：R-30iB Plus / V9.30P ；
PLC作为Scanner，FANUC机器人作为Adapter。
一. PLC端配置和程序
1. 通讯的库文件
2. FANUC机器人EDS文件
2.1、通讯IP（机器人IP地址）
2.2、机器人设备信息
2.3、输入输出
2.4、功能和频率
2.5、DB块
二：FANUC机器人端Ethernet IP Adapter设置
1、概述
EtherNet/IP（EtherNet IndustrialProtocol）是一种适用于工业环境的通信系统。EtherNet/IP 功能支持在 EtherNet 网络上与其他EtherNet/IP 设备的 IO 发送和接收处理，EtherNet/IP 允许工业设备之间发送和接受时效性的应用信息，这些设备中除了不仅有传感器、传动装置等一些单纯的 IO 设备，也包括机器人、可编辑逻辑控制器、焊接机以及工艺控制装置等一些复杂的控制设备。机器人多支持 32 个连接，各连接可以设定为扫描仪（SCANNER）连接或者适配器（ADAPTER）连接。适配器连接通常用于与生产单元式控制装置、PLC 等进行 I/O 数据的发送和接收处理，使用此功能必须对 EtherNet/IP 适配器选项发出指令；扫描仪连接可在 EtherNet 网络上，与作为适配器发挥功能的远程设备进行 I/O 数据的发送和接收处理，使用此功能必须对 EtherNet/IP 扫描仪选项发出指令。
EtherNet/IP 扫描仪选项也包括适配器功能。本文介绍机器人作为从站（ADAPTER）的配置过程，主要流程如下：
2、前期准备
2.1 软件准备
1) 首先确认机器人是否加装了 EtherNet/IP ADAPTER 功能，选择示教器上的[Menu]键—在第 5项[I/O]菜单中寻 找[EtherNet/IP]功能，如图 1 所示，进入以后，确认 TYP（类型）项可以更改为 ADP，如图 2所示。如果有，则说明已安装 EtherNet/IP ADAPTER 功能，如若没有则需要联系 FANUC。
图 1
图 2
2) 另一种确认机器人是否加装了 EtherNet/IP ADAPTER功能的方法，选择示教器上的[Menu]键—[0/下一页]—[4/状态] —[2/版本 ID]，检查是否有1A05B-2600-R784 代码，如图 3 所示。
图 3
2.2 硬件准备
1) EtherNet/IP 无硬件选项，只需将通讯线缆（RJ45）插入机器人控制柜主板上的 CD38A（端口 1）或CD38B
（端口 2）接口（建议使用 CD38B 接口，该接口被优化为支持 EtherNet/IP 等以太网 I/O 通讯协议），接口如下图所示。
图 4 A/B 控制柜 CD38A/B 接口位置示意图
图 5 MATE 控制柜 CD38A/B 接口位置及布线示意图
3、机器人 TCP/IP 设定
3.1 IP 地址设定
1) 在[设置]中，找到[主机通讯]选项，进入后选择项[TCP/IP]，按 F3 详细后进入图 8 界面。
图 6
图 7
图 8
在图 8 中，需要设定如下选项：
端口#1 地址：输入机器人 IP 地址，按 ENTER 确认，如 192.168.250.6；如果控制柜有 2个网络端口，则按F3 端口进行切换端口#1（CD38A）或者端口#2（CD38B）。子网掩码：默认为255.255.255.0；
主机名称：输入主站名称，按 ENTER 确认，如 PLC；
因特网地址：输入 PLC 地址，按 ENTER 确认，如 192.168.250.3，注意：前三位与机器人 IP 地址必须相同，即保持在同一网段。设定完之后，务必重启机器人使设定生效。
3.2 网络测试
1） 将光标放在主机名称下的行，如图 9 所示，按下 F4[PING],确认网络连接已经完成。
图 9
4、EtherNet /IP 设定
4.1 参数配置
1) 在[MENU]中的[I/O]中选择[EtherNet /IP]，按 ENTER 后进入图 I0 所示界面。
2) 在 Connection1 所在行，首先确认[启用]状态为无效（只有在无效状态下，才能更改相应的配置内容）；将光标移至[类型]列，按 F4 切换成 ADP。
图 10
3） 在图 10 所示中，按 F4[配置]，进入如图 11 所示界面。需要设置如下项：输入大小（字）：与 PLC侧设置保持一致；
输出大小（字）：与 PLC 侧设置保持一致；
报警严重度：保持默认即可。
设置完成后，设置会在重启控制柜后生效。完成设定后，按 PREV 返回上一层，此时状态会变为“待定”，同时将[启用]状态设置为“有效”，重启控制柜使设置生效。
图 11
图 12
4.2 PLC 组态
机器人作从站（ADAPATER）时，需要提供机器人 EDS 文件供 PLC 进行组态，具体操作由 PLC 侧工程师操作，
组态时将输入输出大小与机器人侧设定保持一致。
注意：
EDS 文件根据机器人控制柜类型不同有所不同，R-30iB 与 R-30iB Plus 的 EDS文件不能通用。
图 13 R-30iB Plus 与 R-30iB 的 EDS 文件
4.3 I/O 分配
进入 IO 分配界面，设置 RACK（机架）号为 89，SLOT（插槽）为 1，按照从站 IO要求进行分配即可，设置成功后状态会变为 PEDING，重启后即可完成分配。
