直流电机调速（simulink）------控制篇
直流电机调速（simulink）------控制篇
直流电机调速（simulink）------控制篇 PID模块 搜索名字 简介 参数设置 求和模块 搜索名称 简介 参数设置 零阶保持器 搜索名字 简介 整体控制图 参数设置 DiscretePIDController参数设置 control参数设置 零阶保持器参数设置 仿真效果
PID模块
搜索名字
Discrete PID Controller
简介
该模块为离散时间PID控制算法，并包括功能，例如抗饱和，外部复位和信号跟踪。您可以使用“ Tune...”按钮实现自动调整PID增益。
参数设置
controller（控制器类型）：PID PI PD P I
Timedomain（时域）：continues-time（连续时间） discrete-time（离散时间）
Form（控制器的形式）：
Ideal（理想）：选择一个控制器构成的比例增益P作用于所有的动作的总和。为并行形式的传递函数是相同的，除了使P乘以所有信号。
parallel（平行）：选择的控制器的形式，其中输出是总和的比例，积分和微分作用，加权根据独立的增益参数P，I和D的滤波器系数，N设置微分滤波器的极点位置。
sample time（仿真时间）
Integrator method（积分方法）
Forward Euler（选择正向矩形（左侧）逼近）：此方法好是较小的采样时间。
Backward Euler （选择向后矩形的（右侧）逼近）：如果您正在生成代码，使用Simulink编码器软件或定点工产品具箱，你激活后计算抗饱和的方法，这种方法可能会导致在你的控制器的代数环。代数环可能会导致生成的代码速度较慢。
Trapezoidal （选择双线性逼近）
main
P参数
I参数
D参数
Filter coefficient：（PID 和PD控制器）指定的滤波器系数N，这就决定了在微分动作的过滤器中极点的位置
automated tuning（自动调整参数）
integrator and filter initial condition（积分器和滤波器的初始条件）
Integrator：积分初始值
Filter ：微分初始值
（output saturation）输出饱和
Upper limit（输出上限）
Lower limit（输出下限）
Data Type（数据类型）：
Inherit: Inherit via back propagation 使用的驱动块的数据类型 Inherit: Same as input 使用输入信号的数据类型。 double single int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 fixdt(1,16) fixdt(1,16,0) fixdt(1,16,2^0,0)
求和模块
搜索名称
sum
简介
求和
参数设置
++：表示两路信号求和 +-：表示两路信号求差
零阶保持器
搜索名字
Zero-Order Hold
简介
使得输出在零阶保持器设置的采样时间内保持前一采样点的值不变。
参数设置
simple time（采样周期）：和控制器的周期保持一致
整体控制图
control封装详图
参数设置
Discrete PID Controller参数设置
control参数设置
零阶保持器参数设置
备注：离散PID的时间和零阶保持器的时间保持一致
仿真效果
备注：PID参数是随意给定，实际曲线不是很满意。本想使用controller tune进行自动优化参数。一打开tune界面，就提醒控制器不是线性系统，导致无法进行参数优化
