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说明

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名称

版本

1.

下载 HSP 并且解压缩到计算机中， 解压缩后的文件为：

2.

打开博途软件，在项目视图下点击选项菜单（选项->硬件支持包）来安装 V90  HSP 文件：

点击“从文件系统添加”，在弹出的画面中选择 V90PN 的 HSP 文件后点击”Open”：

4.

提示需要关闭博途软件，点击“确定”按钮：

1.

创建新的项目：

3.

在网络视图中，将“驱动和启动器->SINAMICS V90 PN”文件夹中的 V90 PN 拖到网络中，注意添加的产品型号需要和实际使用的一致，本文使用的产品为：6SL3210-5FB10-1UF0：

4.

创建 1500T 与 V90PN 的网络连接并设置设备的 IP 地址及设备名称：

1500T 的 IP 地址设置：

V90 PN 的 IP 地址及设备名称设置：

5.

在拓扑视图中配置通信的接口连接，本例为 PLC 的 Port2 连接 V90 PN 的 Port2：

1.

在左侧目录树中，双击“新增对象”创建新的工艺对象 （TO），在此选择定位轴：

3.

检查编码器的类型和连接，需要和实际使用的产品一致：

4.

“与驱动装置进行连接”中，数据交换和信息传递通过集成组态的形式可以实现自动传递，默认 采用的报文为 105报文，勾选“自动传送驱动装置参数值”：

“与编码器进行连接”中，编码器信息通常不需要用户填写，因为博途软件已经集成了 V90  PN

的信息，默认采用的报文为 105 报文，勾选“自动传送编码器参数值”：

1.

对 V90 PN 进行在线，右键点击下图中 Drive_1，并且选择“Go online”：

随后进行控制面板的测试，可以使用博途集成的控制面板进行操作，点击“Active”按钮：

3.

点击“Switch on”按钮使能驱动，通过 JOG 按钮进行驱动测试：

5.

填写移动距离为 720 度，随后点击启动优化按钮进行优化，如果用户对于系统的特性有特殊的 需求，可以提高 Dynamicfactor 系数，或者点击 Extended settings 扩展设定进行独立设置，在 Further values中可以进行滤波器设置：

6.

经过一段测试过程，系统会出现优化后的参数和之前的参数对比等信息，点击 Save 按钮保存参 数：

经过如上操作后，还需要把优化好的参数保存到离线的计算机项目中，可以放弃控制权  ，选择Drive_1[V90 PN ]后点击上载按钮保存参数：

1.

对 PLC 进行在线，右键点击下图中 PLC_1，并且选择“Go online”。随后双击轴工艺对象下面的Commissioning:

在弹出的轴控制面板中进行轴的测试，点击“Active”按钮：

3.

在确定轴工艺对象正常工作后，可以通过优化界面进行测试，即可以通过设定速度和加速度以及目标距离等信息，观察设定位置和实际位置之间的关系，如果跟随特性不理想可通过调整增益 Gain 或者前馈分量 Precontrol的百分比进行测试：