使用Startdrive工具软件调试S200
1. 概述
SINAMICS S200 PN是西门子推出的新一代伺服驱动系统，SINAMICS S200 将与 SIMOTICSS-1FL2伺服电机、Motion Connect 350/380 电缆相结合。它可以实现位置控制、速度控制和扭矩控制，与SIMATIC 控制器完美结合，帮助用户解决从基本到的各类运动控制任务。
图1-1
SINAMICS S200全新的伺服驱动系统具有灵活迅速、操控，调试安装简单方便，亲民便捷的特点。它可以使用SINAMICSStartdrive 或 Web服务器两种调试工具来进行工程调试、参数设置、故障诊断、服务、监控和操作。使工程调试更加简单、高效。
之前已经为大家介绍了使用Web服务器调试S200(点击“蓝色字体”直接跳转阅读)。本文将为大家介绍使用TIA Portal Startdrive工具软件调试S200PN伺服驱动系统。包括将驱动器添加到项目中，执行引导式快速启动，由控制面板进行驱动的运行测试、驱动系统的一键优化、功能参数设置等，使大家快速掌握调试方法。
2. Startdrive调试S200的使用场合
SINAMICS Startdrive调试软件是将西门子驱动器硬件集成到TIAPortal工程框架中的理想工具。利用博途平台，驱动器和控制器之间的便捷交互使SIMATIC控制器和SINAMICS驱动器轻松完成运动控制项目的调试。从V18SP2版本开始，增加了S200驱动的调试功能。
在设备调试阶段
对于与PLC有网络连接的S200驱动器，为了实现驱动器和控制器之间的便捷交互，使SIMATIC控制器和SINAMICS驱动器轻松完成运动控制项目的调试，通常使用博途及Startdrive软件平台进行PLC及驱动的调试。适用于：
– S200采用速度控制方式，在西门子PLC中组态速度或位置轴工艺对象。– S200采用EPOS控制方式，PLC中使用FB38051或SINA_POS 工艺对象。在设备的运行阶段
3. 使用Startdrive调试S200
3.1
网络连接
使用服务接口 X127：169.254.11.22（默认地址）连接 S200。
图3-1
3.2
在博途项目中添加S200 PN
有两种方式在博途项目中添加S200 PN：
将S200 PN上载做为新工作站
离线添加S200 PN
3.2.1 在线访问
分配 IP 地址及设备名称
为了能够与驱动器在线连接，需要为其分配一个IP地址和设备名称。操作步骤：
在项目导航栏中打开“在线访问”条目。
选择PG/PC的网络接口。
双击“更新可访问设备”。
搜索到的驱动器显示在项目导航器中。
图 3-2
S200 PN的 X127 端口默认的 IP 地址是 169.254.11.22，双击 “在线 & 诊断”，在"功能中的“分配IP地址”中可根据需要设置IP地址。
图 3-3
在“分配PROFINET设备名称”中分配设备名称。
图 3-4
恢复工厂设置
在“备份/恢复”画面中 ，点击恢复工厂初始值中的“启动”按钮，对驱动器进行工厂复位。
图 3-5
3.2.2将设备上载为新工作站
成功分配IP地址和设备名称后，可将此设备作为新站点上传。
1.选择搜索到的S200 设备
2.右键单击所选设备，在显示列表中选择“上载设备做为新站”
图 3-6
3. 出现 "安全设置" 画面
在该向导的帮助下，创建驱动器时，可以在项目中为此驱动器进行重要的安全设置。将项目数据加载到驱动器后，保护设置将生效。
本示例，单击"继续使用低等级安全设置"，将禁用 UMAC 功能，稍后再进行安全设置。如要设置 UMAC安全，请点击 "配置安全设置"。
图 3-7
4. 驱动器上传并添加到项目中，电机数据将自动读取。SINAMICSS200设备已在Startdrive项目中创建，点击 即可在线驱动器。
3.2.3离线在项目中添加驱动器
将驱动器添加到项目中的第二种方法是离线在项目中添加驱动器。
按以下步骤进行：
1. 在项目导航中双击“添加新设备”，输入设备名称，选择项目中使用的驱动器订货号及固件版本。
图 3‑8
2. 在打开的安全设置画面中选择"继续使用低等级安全设置"
本示例使用此设置，将禁用 UMAC 功能。如要设置 UMAC 安全，请点击 "配置安全设置"。
图 3-9
3. 配置电机
在设备视图中，点击MOT图标并进入属性界面。
从电机–选择–1FL2列表中，选择连接到此驱动器的正确电机类型。
图 3-10
4. 可以设置X127或X150接口的IP地址和设备名称。
图 3-11
5.点击下载图标 ,将驱动配置下载至S200驱动器中。
点击 图标，可以在线连接S200驱动器。
3.3
设备配置
也可双击S200驱动下的 “设备组态”， 进入到“设备视图”画面。
图 3-12
可以配置以下内容。
常规
显示项目信息、目录信息和信息与维护。
PROFINET接口[X150]
图 3-13
保护和安全
图 3-14
图 3-15
– 端口和协议：可设置“网络服务器访问配置”、“现场总线和相应协议配置”、”S7调试协议配置“和”DHCP配置“。
图 3-16
– 加密驱动数据
图 3-17
以太网调试接口[X127]，设置X127端口的IP地址
图 3-18
时间同步/时间，设置S200的时间是否与NTP服务器同步
图 3-19
硬件设置，可以设置功率模块的电源电压。
图 3-20
网络服务器，设置X127或X150接口是否可以通过HTTPS访问网络服务器。
图 3-21
3.4
引导式快速设置
借助“引导式快速设置”，在 Startdrive 中执行驱动的基本设置，尽可能地省去繁琐的设置工作。
“引导式快速设置”前，驱动必须已在设备配置中进行了完整的创建和指定。如果项目中还有控制器，则必须在网络视图中将其连接到驱动器。
双击s200left下的“引导式快速设置”导航栏，进入配置画面。
连接 PLC
在“连接PLC”处，显示该驱动是否与PLC连接，如果项目中添加了PLC并且创建了驱动器与PLC的网络连接，此处会显示“是”。
在“分配运动控制”中可选择“驱动”,位置控制器位于驱动内部或选择“PLC”位置控制器位于PLC内或采用PLC的工艺对象方式。
图 3‑22
应用
当图3-22中的“分配运动控制”选择“驱动”时，可以点击“应用”，在“选择某个应用”中选择“速度控制”或“定位”。
转速控制
速度控制会尽可能jingque地控制速度，以跟踪指定设定值。
图 3‑23
定位
– 选择机械系统和设备
机械系统可以选择 “旋转运动” 或 “线性运动”。
– 位置单位及速度单位的选择，使用111报文时选择LU，而使用112报文时必须选择物理单位 (mm)用于定位控制。
– 位置控制的编码器为电机编码器，进行电机转数、负载转数和丝杠螺距的设置。
– 勾选“模数补偿激活”后可定义模数范围。
图 3‑24
图 3‑25
限值
转速控制”激活时，可定义闭环驱动控制的基本属性，例如，设置驱动的速度及转矩限制值。
“定位” 激活时，限制动态响应、设置大速度、大加速度/加速度、急动限制和位置限制。
应用设置
只有当“定位” 激活时，才可以进行“应用设置”。
图 3‑26
驱动器提供了主动回参考点、被动回参考点、设置参考点位置及值编码器调整多种回参考点的方式。在“应用设置”中，本示例选择主动回零模式，回零完成后可对编码器进行校准。
主动回参考点
图 3‑27
编码器调整
该功能仅在使用带有编码器的伺服电机时可用。只需在要进行一次值编码器校准，然后即使在设备掉电后也可以保持校准值。
S200在线时，可以通过单击“设定”按钮来校准值编码器。
图 3‑28
I/O配置
在“I/O 配置”中，可进行驱动器数字量输入及数字量输出功能的基本设置。
图 3‑29
报文
设置驱动的控制报文，如果是EPOS控制可以选择西门子报文111或西门子报文112，如果是转速控制可以选择标准报文1。之后点击“下一步”。
图 3‑30
执行配置下载
点击“执行下载”按钮，下载驱动的配置数据。之后在线驱动后进入到“运行&优化“，可通过控制面板测试驱动的运行是否正常并对其进行一键优化。
图 3‑31
3.5
运行 & 优化
在“引导式快速设置”步骤的“运行 &优化”中，可以使用控制面板测试轴的运行并且可以进行驱动器一键优化。驱动器必须为在线模式。
3.5.1 运行
通过控制面板运行驱动器，以测试驱动器的硬件连接及参数设置是否正确。
驱动在在线模式下，显示“使用控制面板”的功能视图。
图 3-32
点击 “激活” 按钮，获得驱动的主控权限。
在输入栏“转速”中输入一个大转速以下的转速值，点击“向后”或“向前”按钮运行电机，点击“停止”按钮停机电机的运行。也可以按下“向后点动”或“向前点动”按钮，在点动模式下运行电机。
运行测试完成后，点击“取消激活”按钮，取消对驱动器的控制权。
3.5.2 执行一键优化
在“执行一键优化”时，系统会借助短暂的测试信号测量机械传动系统。这样便可依据现有负载机械实现对控制器参数的优调整。
一键优化，驱动器必须处于在线模式。
注意：一键优化的电机可以在两个旋转方向上运行。当由于设备条件而不允许在两个旋转方向上操作时，不应执行一键优化操作。
点击图3-32中的 “执行一键优化” 按钮，进入到一键优化界面(图3-33)。
图 3-33
建立与驱动器的在线连接，执行一键优化步骤如下：
1. 根据机器的机械情况选择一键优化功能的动态响应设置。
保守型：60 % 动态响应，转速控制，无转矩前馈控制。
标准型：80 % 动态响应，转速控制，带转矩前馈控制。
动态型：100 % 动态响应，转速控制，带快速转矩前馈控制。
2.在“行程限制”区输入一个合适的角度，该角度一方面要使得电机和相连的机械可以旋转足够大的角度，来完成所需测量，比如：360°；另一方面要注意避免损坏机械装置。
该角度应当至少为 60°，以便确定合理的控制器参数。运行距离越长，优化结果也就越好。
3. 如果想进行扩展的设置，点击按钮“扩展设置”。
“机器属性”对话框打开。此处可查看到在哪些条件下可以提高转速控制动态响应的说明。如果想要提高动态响应，勾选选项“设置带系统补偿的电流设定值滤波器”。
4. 点击“激活”按钮获得主控权限，然后点击“启动”按钮启动优化。
5. 当“一键优化成功”时，点击“取消激活”按钮，停用主控制权。
优化成功后，更改后的数值显示在“当前值”区域中。如果OBT不成功，则必须使用其他设置重复优化。
图 3-34
6. 拷贝RAM 到ROM
7. 驱动器离线并且从设备上载参数
3.6
参数设置
参数设置有“功能视图”及“参数视图”两种形式，可以在其中对驱动器进行参数化。
图 3-35
3.6.1 功能视图
基本参数设置
–显示电机及编码器的技术数据，只能在离线模式下进行更改。
–当驱动是“在线”模式，点击 “开始编辑”后，可以设置电机的旋转方向为“顺时针”或“逆时针、可以点击“强制打开抱闸”按钮。
图 3-36
输入/输出
指定数字输入的功能。显示DI/DOs的状态。
图 3-37
工艺功能
仅在定位应用中可用。可设置限制、回参考点、位置监测功能、直接设定值给定运行（MDI）、程序步运行、点动等。
图 3-38
工艺功能-脉冲输出（PTO）
提供脉冲信号的脉冲串编码器输出（PTO），可以将信号传输到控制器以实现控制器内部的闭环控制系统，或者将它们传输到另一个驱动器作为同步轴的脉冲串设定点。此PTO功能仅适用于S200驱动器。
图 3-39
3.6.2参数视图
辅助导航显示按主题排序的所有功能，并将参数视图限制为所需的一组参数。可监控参数值、将参数导出为CSV文件、比较参数设置（离线 -工厂初始设置，在线 - 离线或在线 - 工厂初始设置）及参数过滤。
图 3-40
3.7
用户自定义列表
在用户自定义列表中可汇总用户自行选择的参数。它是用户从参数列表中选出的特定参数的集合。
图 3-41
在网络服务器中打开和读取参数列表
参数列表可导出为 json 格式的文件。当通过网络服务器访问驱动器时，可打开列表并查看参数值。
3.8
用户自定义列表
可以使用“在线和诊断”功能检查在线访问驱动器的状态。
3.8.1在线访问
双击驱动单元的“在线和诊断”，选择PG/PC接口的类型及接口(网卡)，点击“转至在线”按钮，与驱动器建立在线连接。
图3-42
3.8.2诊断
安全
在诊断视图“安全”中，显示了相连驱动器的当前安全设置摘要：
登录的用户：当前登录驱动器的用户或者无登录用户。
端口 & 协议：显示以下区域的接口激活状态：
UMAC：显示为驱动器激活的 UMAC 设置。此处可以显示，UMAC是否生效，“Anonymous”用户账户具有哪些权限。
未决报警和故障
显示激活的未决报警和故障的详细信息。
– 出现故障时，发送状态信号ZSW1.3。消除故障后必须对故障进行应答，可使用功能视图上方的功能图标。–出现报警时，状态信号ZSW1.7被置位。报警会记录在报警缓冲器中。报警会自行应答。 图 3-43报警和故障历史
- 消息历史记录了所有报警和故障。
- 通过功能视图中的功能图标，可清空故障缓冲器（
）或导出为 CSV文件（ ）。
实际值显示一些重要的当前参数实际值和状态位的相关信息。比如显示实际值，如速度实际值、电机热利用率。状态位包括故障存在、安全启用丢失等。
图 3-45Safety Integrated 功能状态显示 STO 当前状态的相关信息。SINAMICSS200驱动器提供安全扭矩关闭（STO）功能。该功能在默认情况下处于启用状态，无法进行配置。要禁用安全集成功能，请用连接器套件中包含的STO禁用插头盖住接口X131。
图 3-46PROFINET 接口（X150）
- 以太网地址
- 通信
显示发送方向和接收方向的相关信息（报文 PZD，例如：105）
3.8.3功能在“功能”区域中，可通过诊断视图的二级导航调用下列功能以及进行设置：
- 分配 IP 地址
- 固件升级
- 分配 PROFINET 设备名称
- 设置驱动数据加密密码
- 复位 PROFINET 接口参数
- 设置时间
固件更新单击“浏览”选择从SIOS下载的固件，勾选“自动重启动驱动器，固件文件传输至驱动器后安装更新”，启动固件更新。
图 3-48设置驱动数据加密密码在此可以为备份文件和驱动器SD卡上的敏感数据加密，UMAC 用户名和密码为敏感数据。
- 激活“加密敏感驱动数据”选项。
- 在密码对话框中输入两次所需的密码。
- 单击“设置密码”按钮，分配密码。
复位 PROFINET 接口参数此处可将驱动器的 PROFINET 接口复位。
图 3-50设置时间驱动时间的定义对驱动操作非常重要。可以使用下列选项：- 与 NTP 服务器同步
- 不同步，手动设置时间
驱动器在没有上位控制器的情况下独立，驱动的时间可以在诊断画面中设置。
3.8.4 备份和恢复在“备份/恢复”中可执行以下操作：
- 重启驱动
- 将数据掉电保存到驱动器中
- 恢复驱动数据的出厂设置，安全设置和通信接口设置除外。
注意：完全复位全部设备设置（通过SD卡），驱动器的所有设置和数据都会全部重置为出厂设置。包括安全和UMAC设置在内的所有可用数据都将被删除。完全重置只能使用专门准备的SD卡，插入到驱动器中执行完全重置操作。
3.8.5许可证在在线模式的“许可证”功能视图中，显示了需要许可的选件/功能的信息。目前，S200伺服驱动系统没有任何许可证。
3.9
轨迹（Traces）
使用跟踪功能，可以记录S200驱动器的变量，然后对其进行评估。
- r0062（滤波后的转速设定值）
- r0061[0]（滤波前的转速实际值，编码器 1）
- r0080（转矩实际值）
- r0479[0]（编码器位置实际值诊断，Gn_XIST1：编码器 1）
为 S200 驱动创建的其他跟踪的未预设信号。可以选择多八个。