6ES7223-1PM22-0XA8现货西门子代理
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下面进入正题：
如上图所示，M1为控制机械手左右移动的电动机，M2为控制机械手上下升降的电动机，YV线圈用来控制机械手夹紧防松，SQ1为左到位检测开关，SQ2为右到位检测开关，SQ3为上到位检测开关，SQ4为下到位检测开关，SQ5为工件检测开关。
控制要求如下：
1.机械手要将工件从工位A移到工位B处；
2.机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；
3.若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
如下图所示：
编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
下面我们一段一段分析这个机械手是如何工作的：
| 成立日期 | 2021年10月19日 | ||
| 法定代表人 | 吴阳祥 | ||
| 注册资本 | 5000000 | ||
| 主营产品 | 西门子PLC变频器工控机伺服电机触摸屏软件电缆 | ||
| 经营范围 | 其他未列明制造业；工程和技术研究和试验发展；电气设备的批发、系统集成；电子产品、五金产品、电线、电缆、电工器材、通讯设备及配套设备、机械配件、仪器仪表的批发；工业自动化设备、机电产品、电子元件及组件、电子产品零部件、发电机组、高低压成套设备、计算机应用电子设备、电气机械设备、高低压电器销售；工业自动化设备、电子仪器、五金机电产品、电气技术的研发；智能化技术服务；办公设备零售；机电设备的维修及保养服务（限分支机构）；通用设备修理（限分支机构）；自动化控制系统的研发、安装、销售及服务；机电设备安装服务；电子技术咨询；电子技术转让；计算机技术开发、技术服务。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动） | ||
| 公司简介 | 公司是中国西门子授权代理商，销售商品为全新原装，签正规的产品购销合同，可开增值税发票，24小时热线---徐17838383235。公司是中国西门子授权代理商，销售商品为全新原装，签正规的产品购销合同，可开增值税发票，24小时热线---徐17838383235。西门子中国授权代理商、西门子一级代理商、西门子PLC代理商--------------湖南西控自动化设备有限公司我司主要业务为西门子自动化产 ... | ||