5．设计软件及硬件进行PLC程序设计，进行控制柜（台）等硬件的设计及现场施工。由于程序与硬件设计可进行，PLC控制系统的设计周期可大大缩短，而对于继电器系统必须先设计出全部的电气控制线路后才能进行施工设计。
6．联机调试联机调试是指将模拟调试通过的程序进行在线统调。开始时，先不带上输出设备（接触器线圈、信号指示灯等负载）进行调试。利用编程器的监控功能，采分段调试的方法进行。各部分都调试正常后，再带上实际负载运行。
如不符合要求，则对硬件和程序作调整。通常只需修改部分程序即可，全部调试完毕后，交付试运行。经过一段时间运行，如果工作正常、程序不需要修改则应将程序固化到EPROM中，以防程序丢失。7．整理技术文件包括设计说明书、电气安装图、电气元件明细表及使用说明书等。
PLC控制系统中电气控制原理图的设计及绘制电气控制原理图是根据所要达到的控制过程需要的控制信号和被控制设备及控制要求绘制出来的，绘制电气控制原理图要分析控制过程和控制要求，按一定的步骤来完成。
设计PLC的电气控制原理图，要了解输入输出信号的性质和相关要求，再根据所选用的PLC来合理地安排输入输出地址，后才能完成电气原理图的设计。1）输入/输出点数根据要实现的具体工作过程和控制要求理清有哪些输入量，需要控制哪些对象，输入量的个数即所需要的输入点数，需要控制的对象需要的信号数即所需要的输出点数。
PLC的输入输出地址分配表输入输出地址分配表是根据控制要求中需要的输入信号和所要控制的设备来确定PLC的各输入输出端子分别对应哪些输入输出信号或设备所列出的表。如表1所示为PLC控制的四路抢答器的I/O地址分配表。
表1控制四路抢答器的PLCI/O地址分配表I/O地址分配表一般要根据输入输出信号的信息和相关要求及所选用的PLC型号来进行分配，关于输出信号，需要了解所控制的设备的电源电压和工作电流，按照所需电源的不同进行分组。
3）绘制电气控制原理图的要求在绘制电气控制原理图时，要求整体布局合理，一般是左边为输入回路，右边为输出回路，或者下边为输入回路，上边为输出回路，主要控制元件位于中间位置；要求所画原理图正确；所用元器件的图形符号应符合中华人民共和国标准，要求对所用元件进行标注和说明，并对所有连线进行编号。
可编程序控制器的合理选择机型的选择我国市场上流行的有如下几家PLC产品：1．施耐德公司，包括早期天津仪表厂引进莫迪康公司的产品，
如YL-235A光机电一体化实训装置中所用的PLC为FX2N-48MR型，它的输出分为五组，其中有四组是四个输出端共用一个COM端，有一组是八个输出端共用一个COM端。PLC机型选择的基本原则是：在功能满足要求的前提下，选择可靠、维护使用方便以及性能价格比优的机型。
通常做法是，在工艺过程比较固定、环境条件较好的场合，建议选用整体式结构的PLC；其他情况则好选用模块式结构的PLC；对于开关量控制以及以开关量控制为主、带少量模拟量控制的工程项目中，一般其控制速度无须考虑，选用带A/D转换、D/A转换、加减运算、数据传送功能的低档机就能满足要求；而在控制比较复。
• 2 个子单元的同步功能
• 自检“热备”模式的 S7-400H 的运行是根据主动冗余原理（在发生故障时，无扰动地自动切换）。根据这个原理，无故障时两个子单元都在运行状态。如果发生故障，正常工作的子单元能独立地完成整个过程的控制。为了保证无扰动地切换，做到控制器链路之间快速、可靠的数据交换。为此控制器自动的接收
• 相同的用户程序
• 相同的数据块
• 过程映象内容
• 相同的内部数据，如计时器、计数器、位存储器等这样确保两个子控制器要随时更新内容，并在任何时间只要一个有故障，另一个可承担全部控制任务，CPU的切换时间为零，连接I/O站大切换时间100ms。为了无扰动地切换，两个单元保持同步。S7-400H 运行于“事件驱动同步”。这就是说两个子单元有不同的内部状态时，就会进行同步操作。
例如在下列情况：
• 直接 I/O 访问
• 中断，报警
• 刷新用户时间
• 通过通讯功能修改数据由操作系统自动地执行同步功能，编程时不需要考虑。
S7-400H 执行扩展的自检。包括如下内容：
• 控制器间的链接
• CPU 模板
• 处理器/ASIC
• 存储器检测到的每一个故障都给出报告。运行后的自检，当再起动时，每个子单元完整地执行所有的测试功能。周期运行时的自检：全部自测试被分配到几个周期中进行。每个周期只执行自检中的一部分，以减轻控制器的负担。SIMATIC 的可用性的通讯，为用户提供了一种新型的通讯类型，它具有以下特点：
• 增强了可用性：发生故障时，通过多达 4 个冗余连接，使通讯仍能继续进行。对用户来说，需要的切换过程是看不到的。
• 用户友好特点从用户观点来看，可用性是看不到的，可使用含标准通讯的用户程序，不需要做修改。冗余功能只在参数化阶段建立。目前 S7-400H（冗余和非冗余配置）和 PC 支持容错通讯。